嵌入式与具身智能周报 · 2026 年第 41 周 · 10.05 — 10.11
EMBHOT
本周模型侧竞争白热化，Mistral 发布万亿参数 Mistral Large 4，Anthropic 则把 Claude Haiku 5.5 价格压到前代十分之一。机器人领域 AWS 开源 Physical AI Toolchain 工具链，Sharpa 在 IROS 发布人形机器人 D01。开发侧谷歌开源多模态嵌入模型 EmbeddingGemma 2，Meta 开源把 AI 智能体接入 ESP32 的 Muse Gadget SDK。
Anthropic 发布 Claude Haiku 5.5，价格降至 Haiku 4.5 的十分之一
Anthropic 发布 Claude Haiku 5.5，单价为 Haiku 4.5 的 1/10、Sonnet 5.5 的 1/20，与 GPT-6 Luna 同价，10 万 Token 内输入 0.10 美元、输出 0.50 美元每百万 Token。
机器人与具身智能
本版导读工具链、数据平台与硬件新品齐发，从数据众包到人形机器人整机、灵巧手和触觉传感全面铺开。
AWS 发布开源 Physical AI Toolchain 机器人开发工具链
AWS 发布开源 Physical AI Toolchain，把合成数据生成、模型训练、仿真验证、边缘部署和持续改进五个环节串成一条工作流，整合 AWS 服务与 NVIDIA 的 Isaac Sim、Isaac Lab、Isaac GR00T、Cosmos 等软件栈，其中模型训练用 Amazon SageMaker，边缘分发用 AWS IoT Greengrass。
比亚迪人形机器人专利公示，小迪参数与展厅路线解析
10月9日国家知识产权局公示比亚迪具身智能机器人外观专利（授权公告号CN310247768S，申请日2026年4月30日），作者结合此前公开信息梳理其造人路径。
觅蜂科技发布物理AI数据众包服务平台觅蜂派
觅蜂科技在上海发布全球首个全品类高质量物理AI数据众包服务平台觅蜂派，配套推出机器人训练师职业计划与亿元补贴计划。
Sharpa在IROS发布人形机器人D01、灵巧手W02与数据手套AE01
Sharpa在IROS发布首款全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02和外骨骼数据手套AE01。D01手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5m/s，通信频率1000Hz，重复定位精度0.2mm，电子皮肤覆盖全身、触觉覆盖上半身，触觉采样率100Hz，力感知范围0.1—20N。
开发与生态
本版导读嵌入模型与智能体 SDK 相继开源，模型向边缘设备和离线场景下沉。
Zephyr 集成 ExecuTorch 官方模块并在 Alif Ensemble E8 上实测 MobileNetV2
ExecuTorch 现已作为官方 Zephyr 外部模块发布，加入 west manifest 并在 prj.conf 配置后即可像其他模块一样构建，把 PyTorch 模型部署到 MCU。
谷歌开源多模态嵌入模型 EmbeddingGemma 2，567MB 内存离线搜图搜视频
谷歌开源 EmbeddingGemma 2，740M 参数、内存占用不到 600MB，可把文字、代码、图片、视频、音频用一句话一起离线搜索。模型将多模态内容放进同一 768 维空间，8K 上下文是上一代的 4 倍，支持 100 多种语言；谷歌测试中图像检索 57.3 分、视频检索 50.7 分，均明显高于 Jina v5 Omni-Nano。
Meta 开源 Muse Gadget SDK，把 AI 智能体接入 ESP32
Meta 在 GitHub 开源 Muse Gadget SDK（facebookincubator/muse-gadget-sdk，Apache 2.0），提供 ESP32 Device SDK 和 Linux Device SDK，含完整固件，发布不到 48 小时 Star 破 1000。
行业动态
本版导读旗舰模型参数规模与融资估值水涨船高，阿里云栖大会勾勒下阶段模型路线图。
Mistral 发布万亿参数 Mistral Large 4，多项测试超过 GPT-6 与 Claude
法国 AI 公司 Mistral 发布新旗舰 Mistral Large 4，总参数 1 万亿、混合专家架构每 token 激活 490 亿参数，权重月底全部开源。
TypeSafe AI 推出快速判断模型 Jev，OpenAI 随后上线 Decisions API
前 OpenAI 员工 Diogo Almeida 创办的 TypeSafe AI 完成 8.7 亿美元 A 轮融资，估值 75 亿美元，其 9 月 15 日推出的 Jev 模型不闲聊、只返回判断结果和概率，每百万输入 token 0.042 美元且输出免费。
云栖大会观察：阿里怎么打下一阶段模型战
文章围绕云栖大会梳理了阿里在模型规模、迭代速度和多模态三条线上的进展。Qwen 路线图显示 Qwen4 系列即将到来，Qwen4.5 和 Qwen5 计划迈向 5T—10T 参数，Qwen3.8-Flash 通过稀疏注意力等架构每次推理只激活 6B 参数，训练成本降至九分之一。
论文研究
本版导读研究聚焦世界模型的上下文扩展与扩展律，另有室温单电子存储器件登上《科学》。
Long-WAM：扩展世界-动作模型上下文的模型系统框架
Long-WAM 提出在实时控制约束下扩展因果世界-动作模型上下文的模型系统框架，核心发现是访问历史不等于使用历史，更长历史只有在视频底座经自回归预训练时才显著见效。
复旦团队在《科学》发表室温单电子非易失存储器件
复旦大学研究团队在《科学》发表成果，利用二维材料原子级厚度与自对准平面裁剪方案，构建共面漏极-沟道-源极归壹结构，首次在室温下观测到单电子非易失性存储行为。器件栅长约20纳米，27℃下阈值电压随单电子进出呈现约0.5伏阶梯式跃迁，单电子状态在5000秒直接测量中保持稳定；仿真显示边缘寄生电容占比压到约2.4%。
哥大李昀烛团队 FlexiTac 开源触觉传感器平台 IROS 2026 演讲精编
哥伦比亚大学李昀烛团队在 IROS 2026 触觉专题研讨会介绍开源柔性压阻式触觉传感器平台 FlexiTac 开源约一年半来的进展。FlexiTac 采用 FPC 与力敏薄膜层叠结构，组装仅需 3 分钟，完整 BOM、装配说明与读取软件均已开源，并集成进 LeRobot 框架，可弯曲裁剪包裹于手套、指尖或机器人皮肤等形态。
字节Seed论文揭示DeepSeek-V4长上下文检索随Token位置周期性波动
字节Seed团队研究发现，DeepSeek-V4系列模型的检索准确率会随信息在输入中的位置每隔4个Token周期性变化，128K大海捞针测试中最大准确率差距达40.2个百分点。
arXiv cs.RO 机器人学10.08RoboJEPA：面向多本体机器人世界模型的扩展律研究
论文提出基于 JEPA 的机器人世界模型 RoboJEPA，在覆盖 12 种机器人本体的大规模真实机器人数据集上训练，其想象误差（latent rollout 误差）随算力呈二阶幂律，可在拟合规模之外预测模型质量。
技巧与观点
本版导读ESP32 实战经验集中分享，江淮汽车因刹车踏板测试视频跌停引发讨论。
江淮汽车因尊界V800刹车踏板支架断裂测试视频跌停
10月8日节后开盘首日，江淮汽车跌停至24.72元，跌10.01%，市值蒸发约62亿元，起因是某车帝发布的尊界V800（江淮与某为合作的超豪华MPV，76.6万起）100km/h到0连续紧急制动测试视频。
Hackaday一手10.07用 ESP32 作 Raspberry Pi 的 Linux 无线协处理器：esp-hosted 实践指南
作者介绍如何用 esp-hosted 把 ESP32 模块通过 SDIO 或 SPI 变成 Linux 单板机的 WiFi/BT 无线网卡，并给出自己在项目中加入 ESP32-C6 的完整搭建过程。
ESP32 接大模型回声打断难题：xiaozhi-esp32 设备端固件全解析
xiaozhi-esp32 是虾哥开源的 ESP32 聊天机器人固件，MIT 许可，v2.5.0 在 Release 页提供 180 个板卡固件包，接 Qwen、DeepSeek 等大模型并用 MCP 协议控制 GPIO 等外设。
Skild AI 发布开源人形平台 BRIDGE 论文，88厘米13公斤参考身体
9月15日arXiv出现论文《BRIDGE:An Open-Source Humanoid Platform via Morphology-Control Co-Design for Physical AI》，Skild AI两位创始人参与创作，展示了一台高88厘米、13公斤的开源人形平台，硬件图纸、控制策略、训练脚本全部公开。