四足机器人为无标记微型无人机提供外置定位

Alejandro Lorite Mora 等提出把微型无人机的定位系统移到带 7 自由度机械臂的四足机器人上：臂端相机检测无人机并估计其在四足坐标系中的位置，通过无线电链路发回，为裸机 27 g、带标记 42 g 的无人机输出完整 6-DOF 位姿。实验室飞行中，依赖该外置估计执行起降轨迹的中位 3D 定位误差为 59 mm；视线短暂丢失时系统平滑切换到机载惯性飞行。 早先的投稿版本使用 AprilTag 标记，报告外部位姿精度 12-16 mm、自主飞行与动捕控制相差 2-5 cm，四足主动跟随使跟踪误差从 11.0 cm 降至 6.9 cm。该版本已被 CLAWAR 2026 接收，正式版将收入 Springer 会议论文集；无标记版本目前投稿 ICRA 2027。

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1. 10月8日 12:00 · 1 篇报道
   四足机器人辅助无标记纳米无人机定位系统
   arXiv cs.RO 机器人学：四足机器人辅助视觉定位实现 nano-UAV 无标记飞行，中位3D误差 59 mm
2. 10月6日 12:00 · 1 篇报道
   提出四足机器人外置定位与主动跟踪方法供微型无人机使用
   arXiv cs.RO 机器人学：面向微型 UAV 的四足机器人定位与主动跟踪方法