面向微型 UAV 的四足机器人定位与主动跟踪方法

研究者将微型 UAV 的定位栈整体卸载到带 7 自由度机械臂的四足机器人上，由臂端相机检测机载 AprilTag 标记并融合四足自身定位，为裸机 27 g、带标记 42 g 的无人机提供完整 6-DOF 位姿。实验室飞行中外部位姿精度达 12-16 mm，自主飞行与动捕控制相差 2-5 cm。四足主动跟随使跟踪误差从 11.0 cm 降至 6.9 cm。