UWB与LiDAR融合的多机器人分布式相对定位方法
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Zhiqiang Cao 等研究者提出一种基于机载 UWB、LiDAR 与里程计的全分布式多机器人相对定位方法，使同构多机器人无需外部基础设施即可持续定位队友。系统通过动态跟踪器处理 LiDAR 扫描中的匿名机器人簇，用联合匹配策略完成数据关联，仅通过机载 UWB 交换里程计数据，无需 WiFi 路由器或 mesh 网络。 方法将机器人识别与相对位置估计建模为公共子图匹配问题，并设计误匹配机器人识别方法以应对 LiDAR 视野被障碍物遮挡的情况。作者称实验表明，在仅交换有限信息的分布式条件下，该方法能取得令人满意的定位精度。 关于发表出处，早先报道称论文发表于 IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement，后续报道则称发表于 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics。
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报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
- arXiv cs.RO 机器人学基于 UWB 与 LiDAR 的多机器人受限通信下分布式相对定位
论文提出一种基于机载 UWB 与 LiDAR 传感器的全分布式多机器人相对定位方法，将识别与相对位置估计建模为公共子图匹配问题，并设计误匹配机器人识别方法以应对 LiDAR 视野被障碍物遮挡的情况。实验表明该方法能在仅交换有限信息的分布式条件下取得令人满意的定位精度。论文已发表于 IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement。
- arXiv cs.RO 机器人学基于 UWB 测距与有限通信的同构多机器人分布式相对定位
论文提出一种融合 LiDAR、UWB 测距与里程计的全分布式相对位姿估计方法，使同构多机器人无需外部基础设施即可持续定位队友。系统通过动态跟踪器处理 LiDAR 扫描中的匿名机器人簇，并用联合匹配策略完成数据关联，仅需通过机载 UWB 交换里程计数据，无需 WiFi 路由器或 mesh 网络。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。