arXiv cs.RO 机器人学· Zhiqiang Cao, Ran Liu, Billy Pik Lik Lau, Chau Yuen, U-Xuan Tan·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分50

基于 UWB 测距与有限通信的同构多机器人分布式相对定位

Distributed Relative Localization for Homogeneous Multi-Robot Systems through UWB Ranging and Limited Communications

AI 导读

论文提出一种融合 LiDAR、UWB 测距与里程计的全分布式相对位姿估计方法，使同构多机器人无需外部基础设施即可持续定位队友。系统通过动态跟踪器处理 LiDAR 扫描中的匿名机器人簇，并用联合匹配策略完成数据关联，仅需通过机载 UWB 交换里程计数据，无需 WiFi 路由器或 mesh 网络。