arXiv cs.RO 机器人学· Mehdi Heydari Shahna, Jouni Mattila·· 5 小时前精选AI 评分55
RoboCompiler 扩展支持协作人形机器人的可组合动力学编译
Composable Dynamics for Cooperative Humanoids: A RoboCompiler Extension
AI 导读
论文为 RoboCompiler 增加成员级动力学组装能力，从刚体、运动的执行器部件和反射转子惯量编译缩减动力学，支持五台手部相连人形机器人的执行器感知跟踪、耦合力分配、负载更新与支撑模式切换。
推荐理由
论文给出与硬约束参考和独立实现的双重误差对比，可评估该动力学编译方法的数值可信度。
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