RoboCompiler 扩展支持协作人形组合动力学

Mehdi Heydari Shahna 与 Jouni Mattila 为 RoboCompiler 增加成员级动力学组装能力，从刚体、运动的执行器部件和反射转子惯量编译缩减动力学，用于物理连接的多台人形机器人建模。 论文称，在八种人形配置的 264 个可行状态中，归一化加速度偏差相对硬约束参考与编译器无关参考分别不超过 1.6×10⁻¹⁰ 和 1.4×10⁻¹⁰；MuJoCo 仿真中环舞的骨盆 RMS 误差为 0.73 mm，侧步动作经 20 次支撑模式切换完成。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。