具身智能浪潮下，腱绳灵巧手的嵌入式分层控制如何兜底 VLA 实时性缺口

30 亿参数的 π0 在 RTX 4090 上 KVcache 预填充就要 46ms，远超 20ms 控制周期，7B 的 OpenVLA 8bit 量化后在 A5000 上只剩 1.2Hz，VLA 推理延迟成为灵巧手实时控制的瓶颈。