arXiv cs.RO 机器人学· Taoyang Jia, Weikai Huang, Linxin Song, Jared Darlington, Jieyu Zhao, Yue Wang, Jiafei Duan, Zhongzheng Ren, Ranjay Krishna·· 2 小时前精选AI 评分62
Reflex：基于视觉的反应式人形机器人全身控制框架
Reflex: Visually Grounded Reactive Humanoid Control
AI 导读
论文提出 Reflex 三阶段框架，让人形机器人从第一人称 RGB-D 视觉中实时预判飞来物体的动力学并完成全身接物动作。仿真中 Reflex 从 RGB-D 达到 85.7% 接物成功率，接近使用特权物体观测的 87.9%；去掉时序视觉历史会使居中和横向偏移抛掷的成功率分别下降 35.6 和 39.8 个百分点。
推荐理由
论文给出仿真与真机的量化对比，以及去掉视觉历史后的消融结果，便于评估该分解式训练思路的实际收益。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org