arXiv cs.RO 机器人学· Huaxing Huang, Ruidong Li, Jinchao Han, Ziyang Dong, Wenhao Cui·· 5 小时前精选AI 评分63
CoRL 2026 论文：全尺寸人形机器人实现 7 m/s 冲刺与 25° 躺身高速过弯
Push the Limit: Learning High-Speed Sprinting and Aggressive Cornering on a Full-Scale Humanoid
AI 导读
论文提出一种基于学习的框架，让全尺寸双足人形机器人冲刺速度超过 7 m/s，并在高速过弯时实现最大 25° 的躯干倾斜。作者指出超过约 4 m/s 后周期性足地冲击会引发高频偏航振荡，破坏 flat-MLP 策略依赖的本体感觉历史，为此采用因果多头注意力（MHA）建模高频时序反馈，并用只监督低频速度方向的航向奖励替代偏航率跟踪。
推荐理由
论文拆解了高速步态下偏航振荡干扰策略学习的问题，做双足控制的读者可借鉴其奖励设计思路。
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