arXiv cs.RO 机器人学· Gahyun Oh, Junho An, Suhyun Jeon, Suhan Park·· 2 小时前精选AI 评分55
PATACON：GPU 并行切丛 RRT-Connect 约束运动规划方法
PATACON: GPU-Parallel Tangent-Bundle RRT-Connect for Constrained Motion Planning
AI 导读
PATACON 是一种 GPU 并行双向规划器，在切空间中探索以利用已知约束函数诱导的局部流形几何，缓解候选点偏离流形带来的投影开销。在双臂闭链与人形全身约束规划任务上的实验显示，随着位形空间维度和约束余维数增长，PATACON 优于已有工作，最高取得 11.25 倍加速，使约束全身运动规划更接近实时性能。
推荐理由
论文给出了在高约束高维问题上最高 11.25 倍的加速数据，可评估切空间探索路线的实际收益。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org