类人冗余解析框架提升双臂人形机器人实时遥操作的腕部跟踪与肘部姿态稳定性

论文提出一种类人冗余解析框架，将自适应肘部引导与奇异鲁棒腕部跟踪结合，用于双臂人形机器人实时遥操作。肩-腕几何重定向生成机器人尺度的腕部目标，自适应肘偏移准则按偏移方向引导姿态并按偏移幅度缩放引导强度，使冗余自由度随人臂伸直逐步释放；分层速度求解器优先腕部跟踪，并将肘部引导投影到腕任务的零空间。