类人冗余解析框架用于双臂遥操作

Chao Tan 等人在 arXiv 提出一种类人冗余解析框架，用于 7-DoF 双臂人形机器人的实时遥操作，将自适应肘部引导与奇异鲁棒腕部跟踪结合：肩-腕几何重定向生成机器人尺度的腕部目标，分层速度求解器优先腕部跟踪，并把肘部引导投影到腕任务的零空间。 论文报告的消融与压力测试结果显示：在固定腕部目标的消融中，加入自适应引导使平均肘部方向误差比去掉该引导降低 54.4%；在工作空间边界压力测试中，奇异鲁棒跟踪使峰值原始关节速度需求比未加阻尼的伪逆降低 97.9%。作者称真实双臂任务与跨平台重定向展示了对不同机器人形态的适用性。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。