arXiv cs.RO 机器人学· Ping-Kong Huang, Chien-Wu Lan, Chin-Tien Wu, Ching-Kai Lin·· 1 天前AI 评分38
悬挂式双足机器人的三阶段离线 SDRE 人体运动复现控制框架
A Three-Stage Offline SDRE-Based Control Framework for Human Motion Reproduction on a Suspended Bipedal Robot
AI 导读
一套三阶段离线指令生成框架在悬挂式双足机器人上复现了 Vicon 系统记录的人体行走与下蹲动作，关节角度重复试验的平均 RMSE 低于 7°、标准差低于 0.33°。框架先用 SDRE 控制推导参考力矩轨迹，再经参数化优化转为受电机转速与加速度限制的梯形关节速度指令，最后由 PID-LQR 补偿修正。各报告情形下关节角度与力矩轨迹的最大 RMSE 和标准差均低于 MPC 与 IPSO-PID。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org