悬挂双足机器人三阶段离线SDRE复现人体运动

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   悬挂式双足机器人的三阶段离线 SDRE 人体运动复现控制框架

   一套三阶段离线指令生成框架在悬挂式双足机器人上复现了 Vicon 系统记录的人体行走与下蹲动作，关节角度重复试验的平均 RMSE 低于 7°、标准差低于 0.33°。框架先用 SDRE 控制推导参考力矩轨迹，再经参数化优化转为受电机转速与加速度限制的梯形关节速度指令，最后由 PID-LQR 补偿修正。各报告情形下关节角度与力矩轨迹的最大 RMSE 和标准差均低于 MPC 与 IPSO-PID。

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