论文提出指挥者-执行者分层框架，实现可扩展的多机器人协作操作

论文提出分层的指挥者-执行者框架，用于多智能体协作物体操作。指挥者融合指令与场景信息做联合语义和几何规划，将任务分解为角色相关子任务并生成共享的以物体为中心的协调计划，指定执行时机、目标位置和操作动作；执行者在指挥者高层策略和自身局部观测条件下，通过从单人到协作的课程学习低层基于物理的策略。