arXiv cs.RO 机器人学· Xiaomeng Xu, Han Zhang, Zhian Ruan, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Ruihan Yang, Carmelo Sferrazza, Shuran Song, Guanya Shi·· 2 小时前AI 评分55
PanTact：通过可穿戴接触接口教学人形机器人全身灵巧操作
PanTact: Teaching Whole-Body Dexterity with a Wearable Contact Interface
AI 导读
PanTact 提出一套让人形机器人直接从无需机器人的真人示范中学习全身灵巧操作的系统，用接触作为可跨本体迁移的操作信息。系统包含三部分：在第一视角视觉和双手 UMI 夹爪基础上增加全身模块化接触贴片的可穿戴数据采集接口、可缓解第一视角观测差距并预测全身接触目标的视觉运动策略，以及用合适机器人表面实现主动接触目标的接触感知全身控制。
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