arXiv cs.RO 机器人学· Shubham S. Kumbhar, Panagiotis Artemiadis·· 5 小时前精选AI 评分55
基于 LiDAR 时空安全走廊的人形机器人动态非凸环境导航研究
LiDAR-based Humanoid Navigation in Dynamic, Non-Convex Environments via Spatio-Temporal Safe Corridors
AI 导读
论文提出一套人形机器人实时导航框架，从 LiDAR 粒子表示直接构建时空安全走廊，并与基于 LIP 的规划和 WBC 耦合，实现绕行和穿行移动非凸障碍物而无需受限的几何假设。
推荐理由
论文给出 96% 成功率与消融对比，可评估该方法在狭窄走廊场景相对基线的改进幅度。
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