提出基于LiDAR时空安全走廊的人形导航框架

Shubham S. Kumbhar 提出一套人形机器人实时导航框架，从 LiDAR 粒子表示直接构建时空安全走廊，并与基于线性倒立摆（LIP）的规划和全身控制（WBC）耦合，使机器人能绕行和穿行移动的非凸障碍物，无需受限的几何假设。 在 Digit 人形机器人的仿真中，该方法在 24×24 m² 场地内绕行和穿行移动非凸障碍物的成功率为 96%。消融研究显示，迭代多面体生成在狭窄走廊中显著优于单次迭代基线；评测还表明其对杂乱环境、传感器噪声、控制延迟和外力扰动具有鲁棒性。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。