arXiv cs.RO 机器人学· Rohit Kumar, Heiner Peters, Felix Wiebe, Franek Stark, Janne Janzen, Dennis Mronga, Shubham Vyas, Frank Kirchner·· 5 小时前精选AI 评分55
人形机器人腿部非线性并联机构耦合设计与分析
Design and Analysis of a Nonlinear Parallel Mechanism Coupling for Dynamic Humanoid Legs
AI 导读
该论文提出一种人形机器人腿部串并联设计，包含膝关节并联机构、踝关节并联机构以及非线性膝踝耦合，所有执行器均靠近髋部布置。膝屈曲时耦合被动辅助踝背屈以抬脚，伸展时辅助跖屈以蹬地，通过膝传动重新分配踝部负载。作者推导了耦合的非线性传动模型，并在仿真和硬件上完成验证；配合近端执行器布置，6kg 腿部在足端实现 0.37kg 的等效反射质量。
推荐理由
论文给出非线性传动建模与仿真、硬件双重验证，可作为人形腿部低远端惯量设计的参考方案。
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