提出人形腿串联-并联非线性耦合设计

Rohit Kumar 等提出一种人形机器人腿部串联-并联设计，将膝关节并联机构、踝关节并联机构与非线性膝踝耦合结合，所有执行器靠近髋部布置，并在仿真和硬件上完成验证。 该耦合在膝屈曲时被动辅助踝背屈以抬脚，伸展时辅助跖屈以蹬地，并通过膝传动重新分配踝部负载。作者推导了耦合的非线性传动模型；配合近端执行器布置，6kg 腿部在足端实现 0.37kg 的等效反射质量。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。