刚柔混合连杆人形机器人的建模与控制方法研究

论文提出面向刚柔混合连杆人形机器人系统的逆运动学与基于柔顺优化的控制框架，用分段常应变（PCS）模型描述柔性结构的连续变形。该方法先通过前向动力学仿真在站立、跳跃和行走动作上验证，随后搭建了装有板簧式假肢腿的双足人形机器人实验平台，用动作捕捉系统测量假肢变形，并在双支撑和单支撑两种情况下实验验证了站立平衡控制。