刚柔混合连杆人形机器人建模与控制获实验验证

Zewen He 等研究者提出面向刚柔混合连杆人形机器人的逆运动学与柔顺优化控制框架，用分段常应变（PCS）模型描述柔性结构的连续变形，并在装有板簧式假肢腿的双足人形机器人平台上完成实验。 该方法先在前向动力学仿真中验证站立、跳跃和行走动作，随后用动作捕捉系统测量假肢变形，在双支撑和单支撑两种情况下实验验证了站立平衡控制。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。