arXiv cs.RO 机器人学· Dvij Kalaria, Bike Zhang, S. Shankar Sastry·· 2 小时前精选AI 评分57
VICAR：从第三人称视频学习人形机器人接触保持交互技能
VICAR: Video Imitation with Contact-Aware Retargeting for Humanoid Interactive Skills
AI 导读
VICAR 是一条从第三人称人类视频学习人形机器人交互技能的流程，先从单目视频恢复人体运动并重建任务相关障碍物，再将运动重定向到人形机器人，同时保持全局接触位姿、运动速度和碰撞间隙。
推荐理由
论文把接触位姿与碰撞间隙写成高优先级拉格朗日惩罚项，为视频模仿中的接触保持重定向给出可迁移的具体建模方法。
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