arXiv cs.RO 机器人学· Yangzhi Yang, Xiansheng Lin, Zhaoming Xie, Xiaobin Xiong·· 2 天前AI 评分57
人形机器人拉车全身运动控制框架：Unitree G1 实机拖运 115 kg 负载
Humanoid Rickshaw Pulling: Whole-Body Locomotion under Coupled Wheeled Loads
AI 导读
论文提出一套人形机器人拉黄包车的全身控制框架，通过特权教师利用车辆状态、交互力和负载属性训练，再蒸馏为仅依赖本体感受历史的学生策略并做强化学习微调。实机上单一策略完成启动、持续拉动、转向与停止，覆盖刚性负载和真人乘客，无需针对负载重新调参即可拖动最高 115 kg 的负载车，且多数负载-速度条件下机器人归一化运输成本低于空载行走。
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