arXiv cs.RO 机器人学· Hojune Kim, Timothy Chen, Jiankai Sun, Lars W. Osterberg, Qianzhong Chen, Ke Wang, Mac Schwager·· 2 小时前精选AI 评分66
LEGS：在高斯泼溅仿真世界中微调免遥操作的人形机器人 VLA
LEGS: Fine-Tuning Teleop-Free VLAs for Humanoid Loco-manipulation in an Embodied Gaussian Splatting World
AI 导读
论文提出混合仿真器 LEGS，将 mesh 前景叠加到手持拍摄重建的 3D Gaussian Splatting 背景上，用程序化动作基元生成器大规模合成带标注的演示，并通过两阶段颜色标定使渲染对齐部署相机。
推荐理由
论文给出仿真数据成本降低15倍以上且成功率不输遥操作的对照实验，可评估仿真合成演示替代人工遥操作的可行性。
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