LEGS混合仿真器发布，免遥操训练追平人工遥操

Hojune Kim 等研究者发布混合仿真器 LEGS，用于人形机器人操作-移动（loc-manipulation）任务的免遥操 VLA 微调。该仿真器把 mesh 前景（机器人、物体、道具）叠加到手持拍摄重建的 3D Gaussian Splatting 背景上，并用程序化动作基元生成器合成带标注演示，通过两阶段颜色标定使渲染对齐部署相机。 在 Unitree G1 人形机器人上，针对三个全身难度递增的抓取-放置任务和三种 VLA 主干（ψ₀、π₀.₅、GR00T N1.6），论文称仅用 LEGS 数据训练的策略在全部实验中追平或超过用人类遥操演示训练的策略。代码与视频已公开。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。