人形机器人抛出紧螺旋美式橄榄球的研究

论文提出一种自旋稳定的紧螺旋美式橄榄球抛掷控制框架，在 29-DoF Unitree G1 人形机器人与 7-DoF Dex3-1 三指夹爪上完成实证验证。方法将全身控制分为下肢稳定、上肢抛掷阶段（轨迹优化与跟踪）和随挥阶段（模型预测控制主动调节手腕与残余接触手指），以应对约半秒内的高自由度运动和亚 100 毫秒释放阶段的瞬态接触动力学。