人形机器人抛出紧螺旋橄榄球

Zaid Mahboob 与 Bowen Weng 提出一种自旋稳定的紧螺旋美式橄榄球抛掷控制框架，并在 29 自由度 Unitree G1 人形机器人与 7 自由度 Dex3-1 三指夹爪上完成实证验证。抛出的橄榄球自旋效率最高达 93.6%，线速度与球头朝向的误差为 0.286 弧度。 该方法把全身控制分为下肢稳定、上肢抛掷阶段（轨迹优化与跟踪）和随挥阶段（模型预测控制主动调节手腕与残余接触手指），以应对约半秒内的高自由度运动和亚 100 毫秒释放阶段的瞬态接触动力学。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。