arXiv cs.RO 机器人学· Manh Cuong Nguyen, Duc Cuong Vu, Viet Anh Vu, Duc Tuan Pham, Toan Nguyen, Minh Hiep Phung, Ngo Anh Vien, Minh Nhat Vu·· 2 小时前精选AI 评分54
面向未知负载的人形机器人自适应全身 MPC 与最优姿态规划研究
Adaptive Whole-Body MPC with Optimal Posture Planning for Humanoid Robots under Unknown Payloads
AI 导读
论文提出一种自适应全身控制架构，用于人形机器人在未知负载下完成搬运任务，包含三个组件：生成动力学可行参考运动的质心 MPC、通过支撑腿关节补偿力矩抵消负载模型失配的自适应模糊平衡控制器，以及基于三重积分器模型、满足质心稳定性与关节限位约束的路点式最优姿态规划器。
推荐理由
论文拆解了未知负载下人形机器人平衡控制的三模块架构，做全身控制的读者可参考其补偿思路。
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