自适应全身MPC与姿态规划论文被Humanoids2026接收

Nguyen等研究者提出的人形机器人自适应全身控制架构研究被第25届IEEE RAS人形机器人会议（Humanoids2026）接收，用于未知负载下的搬运任务。 该架构包含三个组件：生成动力学可行参考运动的质心MPC、通过支撑腿关节补偿力矩抵消负载模型失配的自适应模糊平衡控制器，以及基于三重积分器模型、满足质心稳定性与关节限位约束的路点式最优姿态规划器。论文称仿真与硬件实验显示，该框架相比非自适应基线提升了平衡鲁棒性并减少了姿态切换与抬升任务中的跟踪退化。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。