arXiv cs.RO 机器人学· Lorenzo Pagliara, Vincenzo Petrone, Violeta Redondo, Enrico Ferrentino, Manuel Ferre, Pasquale Chiacchio·· 5 小时前精选AI 评分46
arXiv 论文提出面向机器人螺栓拧紧作业的可靠性控制框架
Improving dependability in robotized bolting operations
AI 导读
论文提出一套面向机器人螺栓拧紧作业的可靠性控制框架，包含精确驱动扭矩控制与全程主动柔顺的控制架构，可在故障条件下保证安全交互。系统配备多模态人机界面，实时可视化系统信息并支持自动与手动控制无缝切换，由高层监督者协调执行与模式切换；在管道法兰连接的典型拧紧作业及多种故障条件下验证，结果显示故障检测能力、操作员态势感知以及拧紧执行的准确性与柔顺性均得到提升。
推荐理由
论文把力矩控制、柔顺交互与人机界面整合进同一框架，并在故障条件下验证，可参考其容错设计思路。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org