arXiv cs.RO 机器人学· Pranay Dugar, Mohitvishnu S. Gadde, Rajesh Mangannavar, Aayam Kumar Shrestha, Alan Fern·· 5 小时前精选AI 评分62
OIL：面向人形机器人全身控制的物体交互层
OIL: An Object Interaction Layer for Humanoid Whole-Body Control
AI 导读
论文提出 OIL（Object Interaction Layer），在人形机器人全身控制的运动学指令接口上扩展物体运动与接触命令，由单一学习策略直接执行推动、拉动、双臂抓放和移动搬运等非抓取交互，无需针对任务重训。
推荐理由
论文把物体级指令接入全身控制，读者可了解单一策略如何免重训完成多类物体交互。
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