arXiv cs.RO 机器人学· Minku Kim, Kuan-Chia Chen, Aayam Shrestha, Li Fuxin, Stefan Lee, Alan Fern·· 5 小时前精选AI 评分58
Humanoid Hanoi：面向技能组合的共享全身控制研究（CoRL 2026）
Humanoid Hanoi: Investigating Shared Whole-Body Control for Skill-Based Box Rearrangement
AI 导读
论文提出 Humanoid Hanoi 挑战问题，要求人形机器人在仿真与硬件上反复串联拾取、移动与放置技能来重排堆叠箱子，以此暴露模块化架构中共享、任务无关全身控制器（WBC）的短板。
推荐理由
论文用一个堆叠箱子的长程任务，量化了共享全身控制器在技能组合时的损失来源，可为模块化人形架构选型提供依据。
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