Skild AI 探索通过观看人类视频学习机器人技能
Skild AI 提出 Omni-bodied Learning，让机器人模型仅通过观看人类视频演示即可学习新技能，只需不到 1 小时的机器人数据微调。该方法针对遥操作数据在多样性与规模上的瓶颈，以及视频缺少力/力矩信号和人机形态差异（Embodiment Gap）等挑战，旨在让基础模型的任务学习具备可扩展性。
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值得读的嵌入式与机器人论文：操作泛化、运动控制、端侧推理效率与新基准的精选。
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Skild AI 博客精选AI 评分5858
逐际动力官网新闻精选AI 评分5757 逐际动力联合南方科技大学CLEAR Lab、香港大学论文入选CoRL 2025，提出GVF-TAPE让机器人看视频学会操作
南方科技大学CLEAR Lab联合逐际动力、香港大学的论文《Generative Visual Foresight Meets Task-Agnostic Pose Estimation in Robotic Table-top Manipulation》入选CoRL 2025，提出GVF-TAPE算法，让机器人通过观看操作视频预测任务执行过程并学会自主操作。
推荐理由：论文给出LIBERO基准成功率与实机任务结果，可看出纯RGB视频驱动操作训练相比依赖深度相机和动作标注方法的差距。
Figure AI 新闻精选AI 评分7171 Figure 发布 Project Go-Big：互联网级人形机器人预训练与人类视频到机器人的直接迁移
Figure 宣布 Project Go-Big 与 Helix 的两项进展，包括互联网级人形机器人预训练数据集，以及仅用第一人称人类视频训练后实现零样本人类到机器人的导航迁移。
推荐理由：原文给出用纯第一人称人类视频训练 Helix 实现零样本导航迁移的做法，可作为跨本体数据路线的参考。
Figure AI 新闻精选AI 评分5858 Figure 的 Helix VLA 模型学会装载洗碗机，仅靠新增数据
Figure 的 VLA 模型 Helix 在折叠衣物、分拣包裹之后，又学会了装载洗碗机，全程没有新算法和专门工程，只补充了新数据。Helix 能把堆叠的盘子逐一分离并按顺序放入，用一只手拿起玻璃杯、调整姿态后由另一只手小心放置，还能应对杂乱的初始摆放，并从误抓或碰撞中恢复。Figure 表示这说明同一套通用架构可以覆盖差异很大的日常任务，是向可扩展的通用人形智能再进一步。
推荐理由：同一套 Helix 模型仅靠新增数据就学会装洗碗机，可看出通用架构跨任务复用的落地路径。
逐际动力官网新闻精选AI 评分5757 逐际动力发布具身智能训练新范式 LimX DreamActor
逐际动力发布具身智能训练新范式 LimX DreamActor，将 Real2Sim2Real、模仿学习与真机强化学习结合，用于提升具身模型训练与部署的效率和稳定性。
推荐理由：原文给出了从消费级相机采集、三维重建到仿真预训练与真机强化学习后训练的完整流程，可作为具身智能训练管线的参考。
Figure AI 新闻精选AI 评分6666 Figure 的 Helix VLA 模型学会自主叠毛巾，同一架构仅换数据集即可跨任务迁移
Figure 的 VLA 模型 Helix 展示了人形机器人用多指手端到端自主叠毛巾，官方称这是人形机器人首次以端到端神经网络完成该任务。同一套 Helix 架构此前用于物流包裹翻转任务，此次未修改模型与训练超参数，仅新增数据集即迁移到叠毛巾。
推荐理由：同一套 Helix 架构不改模型与超参数、只换数据集就从物流任务迁移到叠毛巾，展示了跨任务泛化的可迁移做法。
Figure AI 新闻精选AI 评分7171 Figure AI 披露 Helix 在物流分拣上的扩展结果，包裹处理提速至 4.05 秒
Figure AI 公布 Helix 在物流分拣场景的最新进展，包裹处理时间降至约 4.05 秒，条码朝向成功率提升到约 95%，并能处理 poly bag、平信封等可变形包裹。
推荐理由：原文给出 10 到 60 小时演示数据与各模块消融的量化结果，可用来判断数据规模与架构改动各自的收益。
Sanctuary AI 新闻精选AI 评分5757 Sanctuary AI 展示用强化学习控制液压灵巧手的抓握重定向能力
Sanctuary AI 展示了在仿真中训练的 in-hand reorientation 策略在真实液压灵巧手上执行，可在对抗重力并额外加载 500 克重量的情况下完成手内重定向。该公司称其自研强化学习方法在训练中未见过的 500g 负载扰动下仍能完成手内重定向。其液压手具备较多主动自由度，支持手指侧摆与手内操作，采用液压驱动以获得力量、速度和控制性能。
推荐理由：原文给出了仿真训练策略迁移到真实液压手并承受 500g 未见负载的细节，可作为灵巧操作训练迁移的参考案例。
Figure AI 新闻精选AI 评分6666 Figure 用强化学习让 Figure 02 实现自然类人步行，策略零样本迁移到真机
Figure 公布了纯仿真训练的端到端强化学习步行控制器，让 Figure 02 人形机器人以类人步态行走，策略零样本迁移到真机无需微调。训练在 GPU 加速物理仿真中并行运行数千台参数各异的 Figure 02，几小时内积累数年仿真数据，覆盖多种地形、执行器动态变化以及绊倒、打滑和推搡等扰动。
推荐理由：原文给出了用人类步行参考轨迹做奖励先验、再以 kHz 力矩闭环补偿执行器建模误差的做法，可迁移到其他双足训练。
Sanctuary AI 新闻精选AI 评分5757 Sanctuary AI 借助 NVIDIA Isaac Lab 加速灵巧手学习
Sanctuary AI 借助 NVIDIA Isaac Lab 开源机器人学习框架，对其高自由度、高强度、高速液压灵巧手实现业界领先的 sim-to-real 灵巧操作策略迁移。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分4747 SET：一种基于正弦近似的瞳孔检测方法
Frontiers in Neuroengineering 发表论文介绍 SET（Sinusoidal Eye-Tracker）瞳孔检测方法，通过阈值化、分割、凸包边界提取与正弦分量拟合定位瞳孔中心，仅需调整阈值和最小分割尺寸两个参数。
推荐理由：论文给出 SET 在户外与室内图像集上的检测率、误差和帧率对比数据，可评估其在变光照场景的可用性。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5151 高频开关式刺激可在小脑 Purkinje 细胞上诱发出突触后响应
Frontiers in Neuroengineering 发表 van Dongen 等人的研究，通过组织与轴突建模以及小鼠小脑脑片体外实验，验证高频开关式（最高 100 kHz、占空比调制）刺激能像经典恒流刺激一样使 Purkinje 细胞产生 EPSC 与双脉冲易化，高频刺激的双脉冲比均值 1.94（σ=0.42）与恒流的 2.13（σ=0.44）接近。
推荐理由：论文用建模加小鼠脑片实验对比了开关式与恒流刺激的突触响应，可为刺激器电路设计者提供波形取舍依据。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分4747 NeuroPG：面向 DMD 光遗传实验的开源光图案生成与数据采集软件
Frontiers in Neuroengineering 发表论文介绍 NeuroPG，一款基于 MATLAB 的开源软件，把 DMD 控制、样品可视化与电生理和荧光数据采集整合到同一应用中，并可对数据做处理、分析与可视化。
推荐理由：论文对比了扫描激光、相位调制与 DMD 三种方案的取舍，并给出可复用的软件架构与硬件配置清单。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分4747 NeuroRighter 开源平台改造实现活体光遗传刺激与多电极记录
论文将开源 NeuroRighter 多通道电生理平台改造为面向清醒活动啮齿类动物的实时光遗传调控与多电极记录系统，整套含光遗传配置的成本约 $12000。
推荐理由：论文给出了LED替代激光的稳定性对比和整套系统约12000美元的构成，可为搭建低成本光遗传实验的实验室提供选型参考。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5656 Frontiers 发表 64 通道 CMOS IC 神经刺激与记录系统论文
Frontiers in Neuroengineering 发表 Takashi Tateno 的论文，介绍一套由 5.0 × 5.0 mm CMOS IC 芯片、FPGA 与 PC 组成的体外神经刺激与记录系统。
推荐理由：论文给出了噪声、功耗与刺激后记录延迟等实测指标，可评估该 ASIC 方案用于多点刺激记录的可行性。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5353 脊髓损伤患者临床应用脑机接口的挑战
Frontiers in Neuroengineering 发表 Rüdiger Rupp 关于脊髓损伤（SCI）患者临床应用脑机接口（BCI）挑战的综述。文章指出 BCI 技术已趋成熟，可用于沟通、环境控制、神经假体、外骨骼和康复治疗，但高位脊髓损伤患者面临人工通气、自主神经功能障碍、神经病理性疼痛、抗痉挛药物以及急性应激与抑郁发作等限制因素。
推荐理由：论文系统梳理了制约脊髓损伤患者临床使用脑机接口的技术、用药与医疗因素，可为相关研究提供问题清单。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5353 截瘫患者运动相关皮层电位的异常模式及其对 BCI 康复设计的启示
论文比较了 8 名健康志愿者与 14 名脊髓损伤（SCI）患者在足部和右手运动想象任务中的运动相关皮层电位（MRCP），并按有无中枢神经病理性疼痛（CNP）、完全与不完全损伤分组分析。
推荐理由：论文给出健康组与截瘫患者 MRCP 分类准确率对比，可帮助评估瘫痪因素对 BCI 检测器设计的影响。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5353 基于光纤 OCT 活体监测大鼠脑内长期植入神经电极的胶质瘢痕增生
研究提出用基于光纤的频域 OCT（SDOCT）在大鼠模型中活体监测长期植入电极周围的胶质瘢痕进展，替代需处死取材的组织学方法。光纤导管与柔性聚酰亚胺微电极一同植入脑内，在术后第 1、2、3、6、12 周采集 OCT 信号。
推荐理由：论文给出了OCT信号强度与衰减因子随植入时间的量化曲线，可用于评估活体长期监测胶质瘢痕的可行性。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5252 Frontiers 论文：PEG 浸涂可缓解皮层内微电极的阻抗上升
Frontiers in Neuroengineering 发表研究显示，皮层内微电极浸入模型蛋白溶液和急性植入都会同时引起阻抗的电阻性与电容性变化，而非纯电阻性变化；浸涂 4000 MW 聚乙二醇（PEG）可阻止体外阻抗升高，并降低大鼠皮层植入后的阻抗变化百分比。
推荐理由：论文给出蛋白吸附与PEG处理在多个频点的阻抗变化数据，可用于理解神经电极阻抗监测的非细胞因素。
Frontiers in Neuroengineering精选AI 评分5454 EEG 运动想象 BCI 联合 Haptic Knob 机器人用于慢性卒中腕手康复的三臂随机对照试验
研究开展三臂单盲随机对照试验，将 21 名慢性偏瘫卒中患者随机分入 BCI-HK、HK 或标准手臂治疗（SAT）组，每组 6 周共 18 次、每次 90 分钟干预，主要结局为上肢 FMMA 评分。
推荐理由：论文给出三组对照的 FMMA 分值与随访结果，可评估 BCI 联合机器人训练的实际增益幅度。