受控研究：动态点滤波仅在高动态场景有效

Zekui Xue 等研究者在合成室内序列上对 ORB-SLAM2 的动态点滤波做了受控研究，720 次运行的结果显示，光流加对极残差滤除（FLOW）与多视角深度一致性滤除（GEOM）主要在动态水平最高的场景中带来帮助；在纹理最低的水平下，滤除反而降低了跟踪完整度。 研究沿相同相机轨迹渲染 24 条序列，以 4 级纹理（FAST 角点密度与图像梯度熵量化）和 3 级动态因子化变化，对比不加滤除、FLOW 与 GEOM 三种前端配置，报告轨迹误差、跟踪完整度与存留静态特征，代码与数据集开源。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。