arXiv cs.RO 机器人学· Zekui Xue·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分55

ORB-SLAM2 动态点滤除在低纹理合成室内场景中的受控研究

Does Dynamic-Point Filtering Help When Texture Is Scarce? A Controlled Study of ORB-SLAM2 Front-Ends in Synthetic Indoor Scenes

AI 导读

论文在合成室内序列上以 4 级纹理（FAST 角点密度与图像梯度熵量化）和 3 级动态因子化变化、沿相同相机轨迹渲染 24 条序列，对比 ORB-SLAM2 不加滤除、光流加对极残差滤除（FLOW）与多视角深度一致性滤除（GEOM），共 720 次运行并报告轨迹误差、跟踪完整度与存留静态特征。