OmniHOI：从单目视频重建灵巧手物交互轨迹

OmniHOI 作者团队提出一条管线，把手-物交互的 RGB 视频转换为灵巧手上的交互轨迹：重建阶段用图像证据、重定向阶段用接触几何、物理在环精修阶段用动力学保证物理一致性，生成的轨迹还能在真实双臂机器人上执行。 在 150 条动捕轨迹迁移到 5 种 6–22 自由度灵巧手的测试中，该方法成功率 39–89%，此前迁移方法最高 31%；在 60 段单目视频上成功率 53%，此前最好的视频到机器人管线为 28%。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新