提出基于FRF数据的结构化MIMO控制器凸综合方法

论文提出一种基于 IQC 的通用凸综合方法，可直接从频响函数（FRF）测量数据合成结构化 MIMO 反馈与前馈控制器，无需精确参数化被控对象模型。该框架支持灵活的控制器参数化、多性能目标，以及奇异值和逐元素两种 MIMO 性能整形方式，并嵌入自举式设计流程逐步提升控制器灵活性。方法在工业引线键合机运动台上进行了实验验证，通过 MIMO H∞ 综合、逐元素反馈整形和动态前馈设计展示了明显的性能提升。

论文提出一种仅依赖离散时间系统频域数据的 MIMO 控制器综合方法，采用基于积分二次约束（IQC）的迭代设计流程。针对现有数据驱动方法在有限频点上施加半无穷 IQC 条件、无法保证连续频轴且可能遗漏频点间行为的局限，作者构建了一个在全频段保持鲁棒性保证的凸优化问题，显式考虑被控对象与控制器的频点间行为，从而得到经认证的鲁棒稳定性与性能。