软体机器人无限维闭环逆运动学方法提出

Carina Veil 等研究者提出一种基于可微神经算子网络的无限维闭环逆运动学（CLIK）算法，用于求解软体机器人的闭环逆运动学问题。该方法将驱动到形状映射与形状到任务映射组合，通过无穷维链式法则推导出基于 Jacobian 的 CLIK 算法，直接对软体机器人的整体形状进行推理。 由于软体机器人模型通常没有闭式解，作者用可微神经算子网络学习这些映射及其 Jacobian。研究先在常曲率段上做解析研究，再将神经版本应用于一个三纤维软体机械臂，该机械臂的底层模型依赖形态弹性和主动丝理论。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。