arXiv cs.RO 机器人学· Carina Veil, Moritz Flaschel, Ellen Kuhl, Cosimo Della Santina·· 2 小时前精选AI 评分53
通过神经算子实现软体机器人无穷维闭环逆运动学
Infinite-Dimensional Closed-Loop Inverse Kinematics for Soft Robots via Neural Operators
AI 导读
论文将闭环逆运动学（CLIK）推广到无穷维域，通过组合驱动到形状映射与形状到任务映射，并借助无穷维链式法则推导出基于 Jacobian 的 CLIK 算法，从而直接对软体机器人整体形状进行推理。由于软体机器人模型通常无闭式解，作者提出用可微神经算子网络学习该映射及其 Jacobian，先在常曲率段上做解析研究，再将神经版本应用于依赖形态弹性和主动丝理论建模的三纤维软体机械臂。
推荐理由
论文把闭环逆运动学推广到无穷维域并用可微神经算子学习映射，关注软体机器人控制方法的读者可了解其思路。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org