单轮平衡车事件驱动安全控制仿真研究

Kanishka Harwani 等在 arXiv 发表论文，提出对商用独轮平衡车加装丝杠重心偏移与反作用轮，实现纵向与偏航控制，并设计基于摩擦门控执行的事件触发安全监督器，按预期航向改善调度转向脉冲、在预测制动路径超出安全集时刹车、随模型不确定性收紧裕度并在线更新摩擦估计。 研究用 24 脉冲转矩扫描拟合模型，最大转矩下后验接合概率为 0.54（90% 可信区间 0.24–0.84）。在从拟合模型抽取的 500 个仿真对象上，该鲁棒监督器完成 92.6% 任务，安全违规 1.8%、安全中止 1.6%；使用均值模型的监督器完成率 84.0%、违规 7.2%，忽略摩擦的基线完成率仅 1.8%、安全中止 20.4%。结果均来自仿真，未涉及实车验证。

AI 根据报道生成 · 38 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。