ClimbLab：开源MATLAB足式攀爬机器人仿真平台发布

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   ClimbLab：面向足式攀爬机器人的 MATLAB 仿真平台

   ClimbLab 是一个开源的 MATLAB 仿真与分析平台，专为足式攀爬机器人设计，可将任意带肢体的机器人建模为带浮动基座的关节多体系统，在任意环境中模拟行走与攀爬。平台支持调节倾角、重力、地面刚度等环境参数，可加载任意点云作为地形图，并采用刚体动力学引擎。论文给出了仿真器结构、计算流程，以及四足机器人贴附墙面或攀爬陡坡的示例。

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