提出倾转旋翼多旋翼气动敏捷性几何理论

Antonio Franchi 在 arXiv 发表论文，提出一套针对旋翼方向随机构构型平滑变化的多旋翼平台的气动敏捷性几何理论。 该理论在乘积执行器流形上引入黎曼度量，定义从力矩余向量到力矩速率向量的任务速率权威映射，其矩阵行列式在固定任务坐标下的平方根即气动敏捷性；论文称该值为正等价于局部力矩速率满射，其谱可分辨方向权威与条件数。构造与动态反馈线性化内在相关，并被专门应用于独立倾转、径向布置的 Holocopter 与 Voliro 架构，说明其既有分配与秩构造可纳入同一执行器流形几何框架。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。