倾转旋翼多旋翼的气动敏捷性几何理论

论文提出一套气动敏捷性几何理论，用于旋翼方向随平滑机构构型变化的多旋翼平台。执行器状态包含带符号旋翼转速与机构构型，非线性执行器映射保留带符号二次旋翼定律和构型相关的推力方向；在乘积执行器流形上引入黎曼度量，定义从力矩余向量到力矩速率向量的任务速率权威映射，其矩阵行列式的平方根即气动敏捷性，正值等价于局部力矩速率满射。