提出VLA测试时计算蒸馏框架VAD

Kaneyoshi Hiratsuka等提出Verify, Act, Distill（VAD）框架，用固定验证器为flow-matching VLA生成的候选动作打分并执行加权聚合结果，再把成功回合的观测与聚合chunk通过标准flow-matching损失蒸馏进LoRA参数，无需额外强化学习或专门rollout。 在LIBERO 40项任务的SmolVLA 5k checkpoint上，每项任务仅蒸馏10个回合，可将无验证器单候选生成的平均成功率从54.1%提升到70.6%，保留了聚合8个候选所带来增益的约74%；对蒸馏后的策略再做同样的聚合，成功率从76.4%进一步升到82.3%，其中LIBERO-Long从44.0%升到57.8%，单候选策略在含分布偏移的LIBERO-plus上也有提升。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。