arXiv cs.RO 机器人学· Kaneyoshi Hiratsuka, Satoshi Yamamori, Jun Morimoto·· 5 小时前精选AI 评分57
Verify, Act, Distill：把测试时算力转化为VLA模型的测试时适应
Verify, Act, Distill: Turning Test-Time Compute into Test-Time Adaptation for Vision-Language-Action Models
AI 导读
论文提出 Verify, Act, Distill 框架，用固定验证器为 flow-matching VLA 生成的候选动作打分，执行加权聚合结果，并把成功回合的观测与聚合 chunk 通过标准 flow-matching 损失直接蒸馏进 LoRA 参数，无需额外强化学习或专门 rollout。
推荐理由
论文给出在LIBERO上把测试时算力蒸馏进LoRA的具体做法与数字，可评估该方法能否替代持续的多候选聚合。
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