腱驱动机械臂多目标设计优化方法提出

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   考虑肌腱缠绕与捷径效应的腱驱动机械臂设计优化

   一项研究提出面向腱驱动机械臂的多目标优化方法，用 NSGA-II 同时最大化关节扭矩并最小化臂厚，优化肌腱走线、滑轮配置与附着点。结果得到 Pareto 最优设计，通过策略性捷径有效扩大等效力臂，为紧凑高扭矩机械臂提供设计指南，其优化构型呈现超出常规设计直觉的非平凡规律。该论文已被 Advanced Robotics 接收。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。