考虑肌腱缠绕与捷径效应的腱驱动机械臂设计优化

一项研究提出面向腱驱动机械臂的多目标优化方法，用 NSGA-II 同时最大化关节扭矩并最小化臂厚，优化肌腱走线、滑轮配置与附着点。结果得到 Pareto 最优设计，通过策略性捷径有效扩大等效力臂，为紧凑高扭矩机械臂提供设计指南，其优化构型呈现超出常规设计直觉的非平凡规律。该论文已被 Advanced Robotics 接收。