诊断移动操作失败并提出智能体干预方法

Zixuan Wang 等研究者发现，预训练子任务 VLA 在原子操作任务上成功率 80%，但组合成长程移动操作后仅 19%，差距源于执行过程中的失败而非局部操作能力。作者系统诊断出任务规划、导航与底盘定位、局部操作三类主要失败，并提出失败引导的智能体干预方法，在固定子任务 VLA 上加入示范式规划引导、自适应视觉记忆、可达性感知底盘调整与末端执行器调整。 该方法在 RoboCasa365 上将任务成功率从 19% 提升至 47%，最终系统在保留的 episode 种子上达到 49%（基线 18%）；在 BEHAVIOR-1K 上从 14% 提升至 37%，真实机器人任务上从 5/20 提升至 13/20。作者称代码将公开发布。

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